VLink  2.1.0
A high-performance communication middleware
🗒️ 更新日志

v2.1.0 (2026/07/26)

新增功能

  • **日志限频**：C++ 新增线程安全的调用点级 VLOG_{T,D,I,W,E}_EVERY_MS(interval_ms, ...) 宏，支持按周期抑制重复日志且不求值被抑制的日志参数。
  • **CLI/dump 改名**：cli/dump 已彻底改为 cli/parse，命令由 vlink-dump / dump 改为 vlink-parse / parse，构建开关由 ENABLE_CLI_DUMP 改为 ENABLE_CLI_PARSE；不提供旧名称兼容入口。
  • **零拷贝解析**：新增统一的 C++ / Python MessageParser，支持反射解析、零拷贝视图和通用文本渲染；Parse、Viewer、Analyzer、eproto 与 efbs 已接入。
  • **PointCloud**：C++ / Python 新增 get_key_list() 字段描述接口；Python Key.type 返回 PointCloud.Type 枚举。
  • **CameraFrame**：扩展 Raw、Bayer、YUV 和压缩图像格式，新增编码辅助函数、Python 绑定与自动解码模式，线上枚举值保持兼容。
  • **Trigger**：新增 vlink-trigger、TriggerRecorder 及 Python 绑定，支持触发前后数据缓存、Bag 落盘、历史轮转和完成回调插件。
  • **Bag 插件**：新增读会话 on_reset()，回放前补全序列化和 Schema 类型。on_read() / on_write() 改为纯虚函数，并移除版本查询接口；插件仍声明 2.0，但需按新头文件适配并重新构建。
  • **Viewer 感知显示**：新增可配置的 Protobuf / FlatBuffers 消息映射，覆盖目标、雷达、车道、轨迹、停车位、占据栅格和车辆 HUD。
  • **原生 DDS CDR**：支持 FastDDS IDL、ROS 2 消息及按类型名加入 Topic，并支持 CDR 录制、回放和发现上报。

改进

  • **工程布局**：C / Python 绑定源码迁至 languages/c_api/ 与 languages/python_api/；公开构建开关、CMake target、库名和安装布局保持不变。
  • **接收端 loan API 移除**：删除 C++ / Python 的 set_manual_unloan() 与 is_manual_unloan()；接收缓冲统一在回调后自动归还，发布侧 loan() / return_loan() 不受影响。
  • **传输后端移除**：删除 modules/ddst 与 modules/qnx，不再支持 ddst:// 和 qnx://；同步移除 DdstConf / QnxConf、对应 TransportType 与启用标志、构建选项、CLI / 补全入口、Python 枚举、测试和文档。QNX 目标操作系统的工具链、原生日志及平台适配不受影响。
  • **公共 API**：TerminalStream 移至 base，并统一 Bag / Trigger 接口命名；旧接口不再保留。
  • **URL 插件**：扩展 VLINK_URL_PLUGINS，支持按需自动加载 transport、关闭加载或显式预加载；运行时包可独立完成动态加载。
  • **Bag**：公开幂等的 BagWriter::close()，并由 Config::sync_mode 统一帧、Schema 和插件输出的写入模式。逐调用 immediate 参数及受保护 record() 签名已调整，外部派生类和既有二进制需适配并重新构建。
  • **Bag 性能**：优化异步写入、回放过滤、Schema 持久化和未启用录制时的热路径。
  • **基础库**：优化 MemoryPool 和任务调度；MemoryPool::Config 新增 batch_size，使用该配置的外部 C++ 二进制需重新构建。
  • **序列化**：新增 Serializer::serialize_to_transport()，修复 transport loan 生命周期并加强边界校验；C 字符串改为仅支持发送，接收端须使用 std::string。
  • **CDR 数据面**：统一使用含 encapsulation header 的字节负载，接收侧在回调期间直接借用 FastDDS payload；C API、Python API 与构建宏同步支持 CDR / ROS 2。
  • **接收回调**：每次投递使用独立值对象，裸 Protobuf 指针也在 Arena 中逐条分配，避免嵌套回调覆盖。
  • **Zenoh**：原生 Key Expression 增加 domain / event 隔离；采用该寻址的新旧版本不能互通，升级时需同步通信两端。未设置环境变量时沿用配置文件默认值；zenoh-pico 构建要求启用 local subscriber、local queryable、liveliness 和 matching。
  • **Viewer / Webviz**：改进多相机解码、感知帧合并、动态 Schema 解析及多种图像格式在 Foxglove / Rerun 中的展示。
  • **Parse**：收紧参数校验，优化 slice / scan 的解析时机、频率限制和同步写入路径，并保证质量与 manifest 输出稳定。
  • **eproto / efbs**：兼容较新 Protobuf 版本，统一默认标量、字段顺序、map 排序和 JSON 输出行为。
  • **构建与基准**：修正无 intra 构建和 lcov 2.x 排除规则；benchmark 可按 payload 调整 shm2 配置，并改进延迟统计与报告分组。

修复

  • **Bytes 压缩**：修复错误地将 1 MiB LZAV 哈希缓存大小当作压缩输入上限的问题。
  • **DDS**：节点释放时清理回调、请求状态和匹配计数，支持同进程重新初始化；安全处理无数据样本，修复 FastDDS 3 与 CycloneDDS 的内置 Raw 类型互操作，同时修正 DDSR liveliness 配置及无 SSL DDSC 的 TCP 误启用。
  • **DDS CDR**：修复类型名兼容、运行中切换类型、RPC 类型一致性、ROS 2 空消息、接收 payload loan 生命周期及旧版 FastDDS 变长 payload 扩容。
  • **SHM / SHM2**：回复路径现在返回真实发送结果；SHM2 正确应用 iceoryx 配置，优化大消息 loan、listener 等待和节点生命周期处理。
  • **VDB / VCAP**：修复多次回放、停止或跳转后的重排缓存污染；新会话通过 on_reset() 清理旧状态，并正确处理自然完成与中断边界。
  • **Bag / Trigger**：修复退出崩溃、队列满时丢写、延迟写入错误未上报，以及已放弃的 Trigger dump 残留或重现。
  • **Parse**：修复插件解绑死锁、live 资源生命周期、slice / scan 边界遗漏、输入输出碰撞、Schema 插件路径加载和 proxy 包大小处理。
  • **图像与 Schema**：加强异常图像尺寸处理；在 efbs、Parse、Viewer 和 Webviz 解码前验证 FlatBuffers Schema 与 payload。
  • **Viewer / Webviz**：修复动态 Schema 生命周期、缺失字段默认值、慢客户端队列增长、Rerun 多格式路由及录制关闭错误上报。
  • **Intra**：修复回调内注销、嵌套投递、同 pipeline RPC 死锁和跨 event 误连接。
  • **Python**：修复状态字典类型读取、零拷贝解析器 use-after-free 和 vlink 模块路径；Bytes 支持负索引。
  • **基础库**：修复 MemoryResource::is_equal() 与外部 PMR resource 比较时的未定义行为。

v2.0.0 (2025/07/01)

  • 初始化源码。