Branch data     Line data    Source code

       1                 :            : /*
       2                 :            :  * Copyright (C) 2026 by Thun Lu. All rights reserved.
       3                 :            :  * Author: Thun Lu <thun.lu@zohomail.cn>
       4                 :            :  * Repo:   https://github.com/thun-res/vlink
       5                 :            :  *  _    __   __      _           __
       6                 :            :  * | |  / /  / /     (_) ____    / /__
       7                 :            :  * | | / /  / /     / / / __ \  / //_/
       8                 :            :  * | |/ /  / /___  / / / / / / / ,<
       9                 :            :  * |___/  /_____/ /_/ /_/ /_/ /_/|_|
      10                 :            :  *
      11                 :            :  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
      12                 :            :  * you may not use this file except in compliance with the License.
      13                 :            :  * You may obtain a copy of the License at
      14                 :            :  *
      15                 :            :  *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
      16                 :            :  *
      17                 :            :  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
      18                 :            :  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
      19                 :            :  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
      20                 :            :  * See the License for the specific language governing permissions and
      21                 :            :  * limitations under the License.
      22                 :            :  */
      23                 :            : 
      24                 :            : #include "./ddsc_subscriber_impl.hpp"
      25                 :            : 
      26                 :            : #include <memory>
      27                 :            : #include <utility>
      28                 :            : 
      29                 :            : #include "./base/elapsed_timer.h"
      30                 :            : #include "./base/message_loop.h"
      31                 :            : 
      32                 :            : namespace vlink {
      33                 :            : 
      34                 :            : // ReaderListener
      35                 :         40 : DdscSubscriberImpl::ReaderListener::ReaderListener(NodeImpl* impl) : DdscReaderListener(impl) {}
      36                 :            : 
      37                 :         78 : void DdscSubscriberImpl::ReaderListener::on_data_available(NodeImpl* impl, dds_entity_t reader) {
      38                 :         78 :   auto* instance = static_cast<DdscSubscriberImpl*>(impl);
      39                 :         78 :   auto* message_loop = instance->get_message_loop();
      40                 :            : 
      41         [ +  + ]:         78 :   if VUNLIKELY (instance->has_suspend.load(std::memory_order_acquire)) {
      42                 :          1 :     DdscFactory::ReadMessage msg;
      43                 :            : 
      44   [ +  -  +  + ]:          2 :     while (DdscFactory::take_data(reader, msg)) {
      45         [ +  - ]:          1 :       DdscFactory::release_data(reader, msg);
      46                 :            : 
      47         [ -  + ]:          1 :       if VUNLIKELY (instance->quit_flag_.load(std::memory_order_acquire)) {
      48                 :          0 :         break;
      49                 :            :       }
      50                 :            :     }
      51                 :            : 
      52                 :          1 :     return;
      53                 :          1 :   }
      54                 :            : 
      55         [ -  + ]:         77 :   if VUNLIKELY (!instance->callback_) {
      56                 :          0 :     return;
      57                 :            :   }
      58                 :            : 
      59         [ +  + ]:         77 :   if (message_loop) {
      60   [ +  -  +  - ]:          1 :     message_loop->post_task([instance, reader]() {
      61         [ -  + ]:          1 :       if VUNLIKELY (!instance->get_message_loop()) {
      62                 :          0 :         return;
      63                 :            :       }
      64                 :            : 
      65                 :          1 :       instance->process_message(reader);
      66                 :            :     });
      67                 :            :   } else {
      68                 :         76 :     instance->process_message(reader);
      69                 :            :   }
      70                 :            : }
      71                 :            : 
      72                 :            : // DdscSubscriberImpl
      73   [ +  -  +  - ]:         48 : DdscSubscriberImpl::DdscSubscriberImpl(const DdscConf& conf) : conf_(conf) {}
      74                 :            : 
      75                 :         77 : void DdscSubscriberImpl::process_message(dds_entity_t reader) {
      76                 :         77 :   DdscFactory::ReadMessage msg;
      77                 :            : 
      78   [ +  -  +  + ]:        154 :   while (DdscFactory::take_data(reader, msg)) {
      79         [ -  + ]:         77 :     if VUNLIKELY (quit_flag_.load(std::memory_order_acquire)) {
      80         [ #  # ]:          0 :       DdscFactory::release_data(reader, msg);
      81                 :          0 :       break;
      82                 :            :     }
      83                 :            : 
      84         [ +  + ]:         77 :     if VUNLIKELY (!msg.info.valid_data) {
      85         [ +  - ]:          1 :       DdscFactory::release_data(reader, msg);
      86                 :          1 :       continue;
      87                 :            :     }
      88                 :            : 
      89         [ +  + ]:         76 :     if VUNLIKELY (is_latency_and_lost_enabled_.load(std::memory_order_acquire)) {
      90                 :         10 :       last_latency_.store(ElapsedTimer::get_sys_timestamp(ElapsedTimer::kNano, false) - msg.timestamp,
      91                 :            :                           std::memory_order_relaxed);
      92                 :            : 
      93                 :         10 :       calc_sample_.update(msg.id, msg.guid);
      94                 :            :     }
      95                 :            : 
      96         [ +  - ]:         76 :     callback_(msg.bytes);
      97                 :            : 
      98         [ +  - ]:         76 :     DdscFactory::release_data(reader, msg);
      99                 :            :   }
     100                 :         77 : }
     101                 :            : 
     102                 :         45 : void DdscSubscriberImpl::init() {
     103         [ +  - ]:         45 :   participant_ = DdscFactory::create_participant(kPublisher | kSubscriber, conf_, get_all_properties());
     104                 :            : 
     105   [ +  -  +  - ]:         45 :   topic_ = DdscFactory::create_topic(kPublisher | kSubscriber, conf_, participant_.get());
     106                 :            : 
     107                 :         45 :   subscriber_ = DdscFactory::create_subscriber(kSubscriber, conf_, participant_.get());
     108                 :            : 
     109   [ +  -  -  +  :         45 :   if VUNLIKELY (!participant_ || !topic_) {
                   -  + ]
     110   [ #  #  #  # ]:          0 :     VLOG_E("DdscSubscriberImpl::init(): participant/topic creation failed; subscriber left uninitialised.");
     111                 :            : 
     112                 :          0 :     return;
     113                 :            :   }
     114                 :            : 
     115                 :         45 :   quit_flag_.store(false, std::memory_order_release);
     116                 :            : }
     117                 :            : 
     118                 :         45 : void DdscSubscriberImpl::deinit() {
     119                 :         45 :   quit_flag_.store(true, std::memory_order_release);
     120                 :            : 
     121                 :         45 :   detach();
     122                 :            : 
     123                 :         45 :   reader_.reset();
     124                 :         45 :   listener_.reset();
     125                 :         45 :   subscriber_.reset();
     126                 :         45 :   topic_.reset();
     127                 :         45 :   participant_.reset();
     128                 :         45 : }
     129                 :            : 
     130                 :          2 : bool DdscSubscriberImpl::suspend() {
     131                 :          2 :   has_suspend.store(true, std::memory_order_release);
     132                 :            : 
     133                 :          2 :   return true;
     134                 :            : }
     135                 :            : 
     136                 :          2 : bool DdscSubscriberImpl::resume() {
     137                 :          2 :   has_suspend.store(false, std::memory_order_release);
     138                 :            : 
     139                 :          2 :   return true;
     140                 :            : }
     141                 :            : 
     142                 :          3 : bool DdscSubscriberImpl::is_suspend() const { return has_suspend.load(std::memory_order_acquire); }
     143                 :            : 
     144                 :          0 : const Conf* DdscSubscriberImpl::get_conf() const { return &conf_; }
     145                 :            : 
     146                 :         10 : const AbstractNode* DdscSubscriberImpl::get_abstract_node() const { return this; }
     147                 :            : 
     148                 :          9 : Status::BasePtr DdscSubscriberImpl::get_status(Status::Type type) const {
     149         [ +  + ]:          9 :   if VUNLIKELY (!reader_) {
     150                 :          2 :     return std::make_shared<Status::Unknown>();
     151                 :            :   }
     152                 :            : 
     153                 :          7 :   return ReaderListener::get_status(reader_->entity, type);
     154                 :            : }
     155                 :            : 
     156                 :          8 : std::any DdscSubscriberImpl::get_native_handle() const { return subscriber_; }
     157                 :            : 
     158                 :         40 : bool DdscSubscriberImpl::listen(MsgCallback&& callback) {
     159         [ -  + ]:         40 :   if VUNLIKELY (callback_) {
     160                 :          0 :     return false;
     161                 :            :   }
     162                 :            : 
     163                 :         40 :   callback_ = std::move(callback);
     164                 :            : 
     165         [ +  - ]:         40 :   listener_.emplace(this);
     166                 :            : 
     167                 :         40 :   reader_ = DdscFactory::create_datareader(kSubscriber, conf_, subscriber_.get(), topic_.get(), listener_->get_ptr());
     168                 :            : 
     169                 :         40 :   return true;
     170                 :            : }
     171                 :            : 
     172                 :          4 : void DdscSubscriberImpl::set_latency_and_lost_enabled(bool enable) {
     173                 :          4 :   is_latency_and_lost_enabled_.store(enable, std::memory_order_release);
     174                 :          4 : }
     175                 :            : 
     176                 :          5 : bool DdscSubscriberImpl::is_latency_and_lost_enabled() const {
     177                 :          5 :   return is_latency_and_lost_enabled_.load(std::memory_order_acquire);
     178                 :            : }
     179                 :            : 
     180                 :          3 : int64_t DdscSubscriberImpl::get_latency() const {
     181         [ +  + ]:          3 :   if (!is_latency_and_lost_enabled_.load(std::memory_order_acquire)) {
     182                 :          1 :     return 0;
     183                 :            :   }
     184                 :            : 
     185                 :          4 :   return last_latency_.load(std::memory_order_relaxed);
     186                 :            : }
     187                 :            : 
     188                 :          3 : SampleLostInfo DdscSubscriberImpl::get_lost() const {
     189         [ +  + ]:          3 :   if (!is_latency_and_lost_enabled_.load(std::memory_order_acquire)) {
     190                 :          1 :     return SampleLostInfo();
     191                 :            :   }
     192                 :            : 
     193                 :          2 :   return SampleLostInfo{calc_sample_.get_total(), calc_sample_.get_lost()};
     194                 :            : }
     195                 :            : 
     196                 :            : }  // namespace vlink