Branch data     Line data    Source code

       1                 :            : /*
       2                 :            :  * Copyright (C) 2026 by Thun Lu. All rights reserved.
       3                 :            :  * Author: Thun Lu <thun.lu@zohomail.cn>
       4                 :            :  * Repo:   https://github.com/thun-res/vlink
       5                 :            :  *  _    __   __      _           __
       6                 :            :  * | |  / /  / /     (_) ____    / /__
       7                 :            :  * | | / /  / /     / / / __ \  / //_/
       8                 :            :  * | |/ /  / /___  / / / / / / / ,<
       9                 :            :  * |___/  /_____/ /_/ /_/ /_/ /_/|_|
      10                 :            :  *
      11                 :            :  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
      12                 :            :  * you may not use this file except in compliance with the License.
      13                 :            :  * You may obtain a copy of the License at
      14                 :            :  *
      15                 :            :  *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
      16                 :            :  *
      17                 :            :  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
      18                 :            :  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
      19                 :            :  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
      20                 :            :  * See the License for the specific language governing permissions and
      21                 :            :  * limitations under the License.
      22                 :            :  */
      23                 :            : 
      24                 :            : #include "./ddsc_publisher_impl.hpp"
      25                 :            : 
      26                 :            : #include "./base/message_loop.h"
      27                 :            : 
      28                 :            : namespace vlink {
      29                 :            : 
      30                 :            : // WriterListener
      31                 :         47 : DdscPublisherImpl::WriterListener::WriterListener(NodeImpl* impl) : DdscWriterListener(impl) {}
      32                 :            : 
      33                 :         74 : void DdscPublisherImpl::WriterListener::on_publication_matched(NodeImpl* impl,
      34                 :            :                                                                const dds_publication_matched_status_t& status) {
      35                 :         74 :   auto* instance = static_cast<DdscPublisherImpl*>(impl);
      36                 :         74 :   auto* message_loop = instance->get_message_loop();
      37                 :            : 
      38                 :         74 :   instance->session_count_.store(status.current_count, std::memory_order_release);
      39                 :            : 
      40         [ +  + ]:         74 :   if (message_loop) {
      41   [ +  -  +  - ]:          1 :     message_loop->post_task([instance]() {
      42         [ -  + ]:          1 :       if VUNLIKELY (!instance->get_message_loop()) {
      43                 :          0 :         return;
      44                 :            :       }
      45                 :            : 
      46                 :          1 :       instance->update_subscribers();
      47                 :            :     });
      48                 :            :   } else {
      49                 :         73 :     instance->update_subscribers();
      50                 :            :   }
      51                 :            : 
      52                 :         74 :   DdscWriterListener::on_publication_matched(impl, status);
      53                 :         74 : }
      54                 :            : 
      55                 :            : // DdscPublisherImpl
      56   [ +  -  +  - ]:         49 : DdscPublisherImpl::DdscPublisherImpl(const DdscConf& conf) : conf_(conf) {}
      57                 :            : 
      58                 :         47 : void DdscPublisherImpl::init() {
      59         [ +  - ]:         47 :   participant_ = DdscFactory::create_participant(kPublisher | kSubscriber, conf_, get_all_properties());
      60                 :            : 
      61   [ +  -  +  - ]:         47 :   topic_ = DdscFactory::create_topic(kPublisher | kSubscriber, conf_, participant_.get());
      62                 :            : 
      63                 :         47 :   publisher_ = DdscFactory::create_publisher(kPublisher, conf_, participant_.get());
      64                 :            : 
      65   [ +  -  -  +  :         47 :   if VUNLIKELY (!participant_ || !topic_) {
                   -  + ]
      66   [ #  #  #  # ]:          0 :     VLOG_E("DdscPublisherImpl::init(): participant/topic creation failed; publisher left uninitialised.");
      67                 :            : 
      68                 :          0 :     return;
      69                 :            :   }
      70                 :            : 
      71         [ +  - ]:         47 :   listener_.emplace(this);
      72                 :            : 
      73                 :         47 :   writer_ = DdscFactory::create_datawriter(kPublisher, conf_, publisher_.get(), topic_.get(), listener_->get_ptr());
      74                 :            : }
      75                 :            : 
      76                 :         47 : void DdscPublisherImpl::deinit() {
      77                 :         47 :   detach();
      78                 :            : 
      79                 :         47 :   writer_.reset();
      80                 :         47 :   listener_.reset();
      81                 :         47 :   publisher_.reset();
      82                 :         47 :   topic_.reset();
      83                 :         47 :   participant_.reset();
      84                 :         47 : }
      85                 :            : 
      86                 :          0 : const Conf* DdscPublisherImpl::get_conf() const { return &conf_; }
      87                 :            : 
      88                 :         11 : const AbstractNode* DdscPublisherImpl::get_abstract_node() const { return this; }
      89                 :            : 
      90                 :          6 : Status::BasePtr DdscPublisherImpl::get_status(Status::Type type) const {
      91         [ +  + ]:          6 :   if VUNLIKELY (!writer_) {
      92                 :          1 :     return std::make_shared<Status::Unknown>();
      93                 :            :   }
      94                 :            : 
      95                 :          5 :   return WriterListener::get_status(writer_->entity, type);
      96                 :            : }
      97                 :            : 
      98                 :          8 : std::any DdscPublisherImpl::get_native_handle() const { return publisher_; }
      99                 :            : 
     100                 :        380 : bool DdscPublisherImpl::has_subscribers() const { return session_count_.load(std::memory_order_acquire) > 0; }
     101                 :            : 
     102                 :         82 : bool DdscPublisherImpl::write(const Bytes& msg_data) {
     103                 :        164 :   return DdscFactory::write_data(writer_->entity, msg_data, seq_.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed));
     104                 :            : }
     105                 :            : 
     106                 :            : }  // namespace vlink