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       1                 :            : /*
       2                 :            :  * Copyright (C) 2026 by Thun Lu. All rights reserved.
       3                 :            :  * Author: Thun Lu <thun.lu@zohomail.cn>
       4                 :            :  * Repo:   https://github.com/thun-res/vlink
       5                 :            :  *  _    __   __      _           __
       6                 :            :  * | |  / /  / /     (_) ____    / /__
       7                 :            :  * | | / /  / /     / / / __ \  / //_/
       8                 :            :  * | |/ /  / /___  / / / / / / / ,<
       9                 :            :  * |___/  /_____/ /_/ /_/ /_/ /_/|_|
      10                 :            :  *
      11                 :            :  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
      12                 :            :  * you may not use this file except in compliance with the License.
      13                 :            :  * You may obtain a copy of the License at
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      15                 :            :  *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
      16                 :            :  *
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      20                 :            :  * See the License for the specific language governing permissions and
      21                 :            :  * limitations under the License.
      22                 :            :  */
      23                 :            : 
      24                 :            : #include "./dds_topic.h"
      25                 :            : 
      26                 :            : #include <cstring>
      27                 :            : #include <limits>
      28                 :            : #include <new>
      29                 :            : #include <utility>
      30                 :            : 
      31                 :            : namespace vlink {
      32                 :            : 
      33                 :          2 : DdsCdrPubSubType::DdsCdrPubSubType(const std::string& type_name, dds::TypeSupport native_type)
      34                 :          2 :     : native_type_(std::move(native_type)) {
      35                 :            : #ifdef VLINK_SUPPORT_DDS_V3
      36                 :            :   set_name(type_name);
      37                 :            :   max_serialized_type_size =
      38                 :            :       native_type_ && native_type_->max_serialized_type_size >= 4U ? native_type_->max_serialized_type_size : 4U;
      39                 :            :   is_compute_key_provided = native_type_ && native_type_->is_compute_key_provided;
      40                 :            : #else
      41         [ +  - ]:          2 :   setName(type_name.c_str());
      42   [ -  +  -  - ]:          2 :   m_typeSize = native_type_ && native_type_->m_typeSize >= 4U ? native_type_->m_typeSize : 4U;
      43   [ -  +  -  - ]:          2 :   m_isGetKeyDefined = native_type_ && native_type_->m_isGetKeyDefined;
      44                 :            : #endif
      45                 :          2 : }
      46                 :            : 
      47                 :            : #ifdef VLINK_SUPPORT_DDS_V3
      48                 :            : bool DdsCdrPubSubType::is_compatible_data_representation(const Bytes& bytes,
      49                 :            :                                                          dds::DataRepresentationId_t data_representation) {
      50                 :            :   if VUNLIKELY (!bytes.data() || bytes.size() < 4U) {
      51                 :            :     return false;
      52                 :            :   }
      53                 :            : 
      54                 :            :   const auto encapsulation = static_cast<uint16_t>((static_cast<uint16_t>(bytes.data()[0]) << 8U) | bytes.data()[1]);
      55                 :            : 
      56                 :            :   if (data_representation == dds::XCDR_DATA_REPRESENTATION) {
      57                 :            :     return encapsulation <= 3U;
      58                 :            :   }
      59                 :            :   if (data_representation == dds::XCDR2_DATA_REPRESENTATION) {
      60                 :            :     return encapsulation >= 6U && encapsulation <= 11U;
      61                 :            :   }
      62                 :            : 
      63                 :            :   return false;
      64                 :            : }
      65                 :            : 
      66                 :            : bool DdsCdrPubSubType::serialize(const void* const data, rtps::SerializedPayload_t& payload,
      67                 :            :                                  dds::DataRepresentationId_t data_representation) {
      68                 :            :   const auto& bytes = *static_cast<const Bytes*>(data);
      69                 :            : 
      70                 :            :   return is_compatible_data_representation(bytes, data_representation) && copy_to_payload(bytes, payload);
      71                 :            : }
      72                 :            : 
      73                 :            : bool DdsCdrPubSubType::deserialize(rtps::SerializedPayload_t& payload, void* data) {
      74                 :            :   return copy_from_payload(payload, *static_cast<Bytes*>(data));
      75                 :            : }
      76                 :            : 
      77                 :            : uint32_t DdsCdrPubSubType::calculate_serialized_size(const void* const data,
      78                 :            :                                                      dds::DataRepresentationId_t data_representation) {
      79                 :            :   const auto& bytes = *static_cast<const Bytes*>(data);
      80                 :            : 
      81                 :            :   if VUNLIKELY (!is_compatible_data_representation(bytes, data_representation)) {
      82                 :            :     return 0U;
      83                 :            :   }
      84                 :            : 
      85                 :            :   const auto size = bytes.size();
      86                 :            : 
      87                 :            :   return size <= std::numeric_limits<uint32_t>::max() ? static_cast<uint32_t>(size) : 0U;
      88                 :            : }
      89                 :            : 
      90                 :            : bool DdsCdrPubSubType::compute_key(rtps::SerializedPayload_t& payload, rtps::InstanceHandle_t& handle, bool force_md5) {
      91                 :            :   return native_type_ && native_type_->compute_key(payload, handle, force_md5);
      92                 :            : }
      93                 :            : 
      94                 :            : bool DdsCdrPubSubType::compute_key(const void* const data, rtps::InstanceHandle_t& handle, bool force_md5) {
      95                 :            :   rtps::SerializedPayload_t payload;
      96                 :            :   return copy_to_payload(*static_cast<const Bytes*>(data), payload) && compute_key(payload, handle, force_md5);
      97                 :            : }
      98                 :            : 
      99                 :            : void* DdsCdrPubSubType::create_data() { return new Bytes; }
     100                 :            : 
     101                 :            : void DdsCdrPubSubType::delete_data(void* data) { delete static_cast<Bytes*>(data); }
     102                 :            : 
     103                 :            : void DdsCdrPubSubType::register_type_object_representation() {
     104                 :            :   if (native_type_) {
     105                 :            :     native_type_->register_type_object_representation();
     106                 :            :     type_identifiers_ = native_type_->type_identifiers();
     107                 :            :   }
     108                 :            : }
     109                 :            : #else
     110                 :          0 : bool DdsCdrPubSubType::serialize(void* data, rtps::SerializedPayload_t* payload) {
     111   [ #  #  #  # ]:          0 :   return payload != nullptr && copy_to_payload(*static_cast<const Bytes*>(data), *payload);
     112                 :            : }
     113                 :            : 
     114                 :          0 : bool DdsCdrPubSubType::deserialize(rtps::SerializedPayload_t* payload, void* data) {
     115   [ #  #  #  # ]:          0 :   return payload != nullptr && copy_from_payload(*payload, *static_cast<Bytes*>(data));
     116                 :            : }
     117                 :            : 
     118                 :          0 : std::function<uint32_t()> DdsCdrPubSubType::getSerializedSizeProvider(void* data) {
     119                 :          0 :   return [data] {
     120                 :          0 :     const auto size = static_cast<Bytes*>(data)->size();
     121         [ #  # ]:          0 :     return size <= std::numeric_limits<uint32_t>::max() ? static_cast<uint32_t>(size) : 0U;
     122                 :          0 :   };
     123                 :            : }
     124                 :            : 
     125                 :          0 : bool DdsCdrPubSubType::getKey(void* data, rtps::InstanceHandle_t* handle, bool force_md5) {
     126   [ #  #  #  #  :          0 :   if VUNLIKELY (!native_type_ || !handle) {
                   #  # ]
     127                 :          0 :     return false;
     128                 :            :   }
     129                 :            : 
     130                 :          0 :   rtps::SerializedPayload_t payload;
     131                 :            : 
     132   [ #  #  #  # ]:          0 :   if VUNLIKELY (!copy_to_payload(*static_cast<Bytes*>(data), payload)) {
     133                 :          0 :     return false;
     134                 :            :   }
     135                 :            : 
     136         [ #  # ]:          0 :   void* sample = native_type_.create_data();
     137   [ #  #  #  #  :          0 :   const bool result = sample != nullptr && native_type_->deserialize(&payload, sample) &&
                   #  # ]
     138   [ #  #  #  # ]:          0 :                       native_type_->getKey(sample, handle, force_md5);
     139                 :            : 
     140         [ #  # ]:          0 :   if VUNLIKELY (sample) {
     141         [ #  # ]:          0 :     native_type_.delete_data(sample);
     142                 :            :   }
     143                 :            : 
     144                 :          0 :   return result;
     145                 :          0 : }
     146                 :            : 
     147                 :          0 : void* DdsCdrPubSubType::createData() { return new Bytes; }
     148                 :            : 
     149         [ #  # ]:          0 : void DdsCdrPubSubType::deleteData(void* data) { delete static_cast<Bytes*>(data); }
     150                 :            : #endif
     151                 :            : 
     152                 :          0 : bool DdsCdrPubSubType::copy_to_payload(const Bytes& bytes, rtps::SerializedPayload_t& payload) {
     153   [ #  #  #  #  :          0 :   if VUNLIKELY (!bytes.data() || bytes.size() < 4U || bytes.size() > std::numeric_limits<uint32_t>::max()) {
          #  #  #  #  #  
                      # ]
     154                 :          0 :     return false;
     155                 :            :   }
     156                 :            : 
     157                 :          0 :   const auto size = static_cast<uint32_t>(bytes.size());
     158                 :            : 
     159         [ #  # ]:          0 :   if VUNLIKELY (payload.max_size < size) {
     160                 :            :     try {
     161         [ #  # ]:          0 :       payload.reserve(size);
     162         [ -  - ]:          0 :     } catch (const std::bad_alloc&) {
     163                 :          0 :       return false;
     164                 :          0 :     }
     165                 :            :   }
     166   [ #  #  #  #  :          0 :   if VUNLIKELY (!payload.data || payload.max_size < size) {
                   #  # ]
     167                 :          0 :     return false;
     168                 :            :   }
     169                 :            : 
     170                 :          0 :   std::memcpy(payload.data, bytes.data(), size);
     171                 :          0 :   payload.length = size;
     172                 :          0 :   payload.encapsulation = static_cast<uint16_t>((static_cast<uint16_t>(bytes.data()[0]) << 8U) | bytes.data()[1]);
     173                 :            : 
     174                 :          0 :   return true;
     175                 :            : }
     176                 :            : 
     177                 :          0 : bool DdsCdrPubSubType::copy_from_payload(const rtps::SerializedPayload_t& payload, Bytes& bytes) {
     178   [ #  #  #  #  :          0 :   if VUNLIKELY (!payload.data || payload.length < 4U) {
                   #  # ]
     179                 :          0 :     return false;
     180                 :            :   }
     181                 :            : 
     182                 :          0 :   bytes = Bytes::shallow_copy(payload.data, payload.length);
     183                 :            : 
     184                 :          0 :   return true;
     185                 :            : }
     186                 :            : 
     187                 :            : }  // namespace vlink