Branch data     Line data    Source code

       1                 :            : /*
       2                 :            :  * Copyright (C) 2026 by Thun Lu. All rights reserved.
       3                 :            :  * Author: Thun Lu <thun.lu@zohomail.cn>
       4                 :            :  * Repo:   https://github.com/thun-res/vlink
       5                 :            :  *  _    __   __      _           __
       6                 :            :  * | |  / /  / /     (_) ____    / /__
       7                 :            :  * | | / /  / /     / / / __ \  / //_/
       8                 :            :  * | |/ /  / /___  / / / / / / / ,<
       9                 :            :  * |___/  /_____/ /_/ /_/ /_/ /_/|_|
      10                 :            :  *
      11                 :            :  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
      12                 :            :  * you may not use this file except in compliance with the License.
      13                 :            :  * You may obtain a copy of the License at
      14                 :            :  *
      15                 :            :  *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
      16                 :            :  *
      17                 :            :  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
      18                 :            :  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
      19                 :            :  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
      20                 :            :  * See the License for the specific language governing permissions and
      21                 :            :  * limitations under the License.
      22                 :            :  */
      23                 :            : 
      24                 :            : #pragma once
      25                 :            : 
      26                 :            : #include "./base/helpers.h"
      27                 :            : #include "./dds_factory.h"
      28                 :            : #include "./extension/qos_profile.h"
      29                 :            : 
      30                 :            : namespace vlink {
      31                 :            : 
      32                 :       1732 : [[maybe_unused]] static Duration_t get_dds_duration(int32_t ms) {
      33         [ +  + ]:       1732 :   if (ms < 0) {
      34                 :            : #ifdef VLINK_SUPPORT_DDS_V3
      35                 :            :     return dds::c_TimeInfinite;
      36                 :            : #else
      37                 :        347 :     return eprosima::fastrtps::c_TimeInfinite;
      38                 :            : #endif
      39                 :            :   }
      40                 :            : 
      41                 :       1385 :   return Duration_t(ms / 1000, (ms % 1000) * 1000000);
      42                 :            : }
      43                 :            : 
      44                 :            : template <typename T>
      45                 :        287 : [[maybe_unused]] static void convert_qos(T& dds_qos, const Qos& qos, int32_t depth = 0) {
      46         [ +  + ]:        287 :   if VUNLIKELY (!qos.valid) {
      47                 :         19 :     return;
      48                 :            :   }
      49                 :            : 
      50                 :            :   // reliability
      51                 :            : 
      52         [ +  + ]:        268 :   if (qos.reliability.kind == Qos::Reliability::kBestEffort) {
      53                 :          7 :     dds_qos.reliability().kind = dds::BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS;
      54                 :            :   } else {
      55                 :        261 :     dds_qos.reliability().kind = dds::RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
      56                 :            :   }
      57                 :            : 
      58                 :        268 :   dds_qos.reliability().max_blocking_time = get_dds_duration(qos.reliability.block_time);
      59                 :            : 
      60                 :            :   if constexpr (std::is_same_v<T, dds::DataWriterQos>) {
      61                 :            : #ifdef VLINK_SUPPORT_DDS_V3
      62                 :            :     dds_qos.reliable_writer_qos().times.heartbeat_period = get_dds_duration(qos.reliability.heartbeat_time);
      63                 :            : #else
      64                 :        142 :     dds_qos.reliable_writer_qos().times.heartbeatPeriod = get_dds_duration(qos.reliability.heartbeat_time);
      65                 :            : #endif
      66                 :            :   }
      67                 :            : 
      68                 :            :   // history
      69                 :            : 
      70         [ +  + ]:        268 :   if (qos.history.kind == Qos::History::kKeepLast) {
      71                 :        164 :     dds_qos.history().kind = dds::KEEP_LAST_HISTORY_QOS;
      72                 :            :   } else {
      73                 :        104 :     dds_qos.history().kind = dds::KEEP_ALL_HISTORY_QOS;
      74                 :            :   }
      75                 :            : 
      76         [ +  + ]:        268 :   if (depth == 0) {
      77                 :        267 :     dds_qos.history().depth = qos.history.depth;
      78                 :            :   } else {
      79                 :          1 :     dds_qos.history().depth = depth;
      80                 :            :   }
      81                 :            : 
      82                 :            :   // durability
      83                 :            : 
      84         [ +  + ]:        268 :   if (qos.durability.kind == Qos::Durability::kVolatile) {
      85                 :        220 :     dds_qos.durability().kind = dds::VOLATILE_DURABILITY_QOS;
      86         [ +  + ]:         48 :   } else if (qos.durability.kind == Qos::Durability::kTransientLocal) {
      87                 :         44 :     dds_qos.durability().kind = dds::TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
      88         [ +  + ]:          4 :   } else if (qos.durability.kind == Qos::Durability::kTransient) {
      89                 :          2 :     dds_qos.durability().kind = dds::TRANSIENT_DURABILITY_QOS;
      90                 :            :   } else {
      91                 :          2 :     dds_qos.durability().kind = dds::PERSISTENT_DURABILITY_QOS;
      92                 :            :   }
      93                 :            : 
      94                 :            :   // publish_mode
      95                 :            :   if constexpr (std::is_same_v<T, dds::DataWriterQos>) {
      96         [ +  + ]:        142 :     if (qos.publish_mode.kind == Qos::PublishMode::kSync) {
      97                 :        140 :       dds_qos.publish_mode().kind = dds::SYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;
      98                 :            :     } else {
      99                 :          2 :       dds_qos.publish_mode().kind = dds::ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE;
     100                 :            :     }
     101                 :            :   }
     102                 :            : 
     103                 :            :   // liveliness
     104                 :            : 
     105         [ +  + ]:        268 :   if (qos.liveliness.kind == Qos::Liveliness::kAutomatic) {
     106                 :        264 :     dds_qos.liveliness().kind = dds::AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS;
     107         [ +  + ]:          4 :   } else if (qos.liveliness.kind == Qos::Liveliness::kManualParticipant) {
     108                 :          2 :     dds_qos.liveliness().kind = dds::MANUAL_BY_PARTICIPANT_LIVELINESS_QOS;
     109                 :            :   } else {
     110                 :          2 :     dds_qos.liveliness().kind = dds::MANUAL_BY_TOPIC_LIVELINESS_QOS;
     111                 :            :   }
     112                 :            : 
     113                 :        268 :   dds_qos.liveliness().lease_duration = get_dds_duration(qos.liveliness.duration);
     114                 :            : 
     115         [ +  + ]:        268 :   if (qos.liveliness.duration > 0) {
     116                 :        250 :     dds_qos.liveliness().announcement_period = get_dds_duration(qos.liveliness.duration / 10);
     117                 :            :   }
     118                 :            : 
     119                 :            :   // destination_order
     120                 :            : 
     121         [ +  + ]:        268 :   if (qos.destination_order.kind == Qos::DestinationOrder::kReceptionTimestamp) {
     122                 :        266 :     dds_qos.destination_order().kind = dds::BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS;
     123                 :            :   } else {
     124                 :          2 :     dds_qos.destination_order().kind = dds::BY_SOURCE_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS;
     125                 :            :   }
     126                 :            : 
     127                 :            :   // ownership
     128                 :            : 
     129         [ +  + ]:        268 :   if (qos.ownership.kind == Qos::Ownership::kShared) {
     130                 :        266 :     dds_qos.ownership().kind = dds::SHARED_OWNERSHIP_QOS;
     131                 :            :   } else {
     132                 :          2 :     dds_qos.ownership().kind = dds::EXCLUSIVE_OWNERSHIP_QOS;
     133                 :            :   }
     134                 :            : 
     135                 :            :   // deadline
     136                 :        268 :   dds_qos.deadline().period = get_dds_duration(qos.deadline.period);
     137                 :            : 
     138                 :            :   // lifespan
     139                 :        268 :   dds_qos.lifespan().duration = get_dds_duration(qos.lifespan.duration);
     140                 :            : 
     141                 :            :   // latency_budget
     142                 :        268 :   dds_qos.latency_budget().duration = get_dds_duration(qos.latency_budget.duration);
     143                 :            : 
     144                 :            :   // resource_limits
     145                 :            : 
     146   [ +  -  +  - ]:        268 :   if (qos.resource_limits.max_samples > 0 && qos.resource_limits.max_instances > 0 &&
     147         [ +  - ]:        268 :       qos.resource_limits.max_samples_per_instance > 0) {
     148                 :        268 :     dds_qos.resource_limits().max_samples = qos.resource_limits.max_samples;
     149                 :        268 :     dds_qos.resource_limits().max_instances = qos.resource_limits.max_instances;
     150                 :        268 :     dds_qos.resource_limits().max_samples_per_instance = qos.resource_limits.max_samples_per_instance;
     151                 :            :   }
     152                 :            : }
     153                 :            : 
     154                 :            : }  // namespace vlink