Branch data     Line data    Source code

       1                 :            : /*
       2                 :            :  * Copyright (C) 2026 by Thun Lu. All rights reserved.
       3                 :            :  * Author: Thun Lu <thun.lu@zohomail.cn>
       4                 :            :  * Repo:   https://github.com/thun-res/vlink
       5                 :            :  *  _    __   __      _           __
       6                 :            :  * | |  / /  / /     (_) ____    / /__
       7                 :            :  * | | / /  / /     / / / __ \  / //_/
       8                 :            :  * | |/ /  / /___  / / / / / / / ,<
       9                 :            :  * |___/  /_____/ /_/ /_/ /_/ /_/|_|
      10                 :            :  *
      11                 :            :  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
      12                 :            :  * you may not use this file except in compliance with the License.
      13                 :            :  * You may obtain a copy of the License at
      14                 :            :  *
      15                 :            :  *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
      16                 :            :  *
      17                 :            :  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
      18                 :            :  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
      19                 :            :  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
      20                 :            :  * See the License for the specific language governing permissions and
      21                 :            :  * limitations under the License.
      22                 :            :  */
      23                 :            : 
      24                 :            : #include "./dds_publisher_impl.h"
      25                 :            : 
      26                 :            : #include "./base/message_loop.h"
      27                 :            : 
      28                 :            : namespace vlink {
      29                 :            : 
      30                 :            : // WriterListener
      31                 :         77 : DdsPublisherImpl::WriterListener::WriterListener(NodeImpl* impl) : DdsWriterListener(impl) {}
      32                 :            : 
      33                 :        105 : void DdsPublisherImpl::WriterListener::on_publication_matched(dds::DataWriter* writer,
      34                 :            :                                                               const dds::PublicationMatchedStatus& status) {
      35                 :        105 :   auto* instance = static_cast<DdsPublisherImpl*>(get_impl());
      36                 :        105 :   auto* message_loop = instance->get_message_loop();
      37                 :            : 
      38                 :        105 :   instance->session_count_.store(status.current_count, std::memory_order_release);
      39                 :            : 
      40         [ +  + ]:        105 :   if (message_loop) {
      41   [ +  -  +  - ]:          1 :     message_loop->post_task([instance]() {
      42         [ -  + ]:          1 :       if VUNLIKELY (!instance->get_message_loop()) {
      43                 :          0 :         return;
      44                 :            :       }
      45                 :            : 
      46                 :          1 :       instance->update_subscribers();
      47                 :            :     });
      48                 :            :   } else {
      49                 :        104 :     instance->update_subscribers();
      50                 :            :   }
      51                 :            : 
      52                 :        105 :   DdsWriterListener::on_publication_matched(writer, status);
      53                 :        105 : }
      54                 :            : 
      55                 :            : // DdsPublisherImpl
      56   [ +  -  +  - ]:         82 : DdsPublisherImpl::DdsPublisherImpl(const DdsConf& conf) : conf_(conf) {}
      57                 :            : 
      58                 :         80 : void DdsPublisherImpl::init() {
      59   [ -  +  -  -  :         80 :   if VUNLIKELY (is_cdr_type && is_security_type) {
                   -  + ]
      60   [ #  #  #  # ]:          0 :     VLOG_F("Cdr type does not support security.");
      61                 :            :   }
      62                 :            : 
      63         [ +  - ]:         80 :   participant_ = DdsFactory::create_participant(kPublisher | kSubscriber, conf_, get_all_properties());
      64                 :            : 
      65   [ +  -  +  - ]:         80 :   topic_ = DdsFactory::create_topic(kPublisher | kSubscriber, conf_, participant_.get(), is_cdr_type);
      66                 :            : 
      67                 :         80 :   publisher_ = DdsFactory::create_publisher(kPublisher, conf_, participant_.get());
      68                 :            : 
      69   [ +  +  +  +  :         80 :   if VUNLIKELY (!participant_ || !topic_) {
                   +  + ]
      70   [ +  -  +  - ]:          6 :     VLOG_E("DdsPublisherImpl::init(): participant/topic creation failed; publisher left uninitialised.");
      71                 :            : 
      72                 :          3 :     return;
      73                 :            :   }
      74                 :            : 
      75         [ +  - ]:         77 :   listener_.emplace(this);
      76                 :            : 
      77                 :         77 :   writer_ = DdsFactory::create_datawriter(kPublisher, conf_, publisher_.get(), topic_.get(), &listener_.value());
      78                 :            : }
      79                 :            : 
      80                 :         80 : void DdsPublisherImpl::deinit() {
      81                 :         80 :   detach();
      82                 :            : 
      83                 :         80 :   writer_.reset();
      84                 :         80 :   listener_.reset();
      85                 :         80 :   publisher_.reset();
      86                 :         80 :   topic_.reset();
      87                 :         80 :   participant_.reset();
      88                 :         80 : }
      89                 :            : 
      90                 :          0 : const Conf* DdsPublisherImpl::get_conf() const { return &conf_; }
      91                 :            : 
      92                 :         17 : const AbstractNode* DdsPublisherImpl::get_abstract_node() const { return this; }
      93                 :            : 
      94                 :          6 : Status::BasePtr DdsPublisherImpl::get_status(Status::Type type) const {
      95         [ +  + ]:          6 :   if VUNLIKELY (!writer_) {
      96                 :          1 :     return std::make_shared<Status::Unknown>();
      97                 :            :   }
      98                 :            : 
      99                 :          5 :   return WriterListener::get_status(writer_.get(), type);
     100                 :            : }
     101                 :            : 
     102                 :         11 : std::any DdsPublisherImpl::get_native_handle() const { return publisher_; }
     103                 :            : 
     104                 :        854 : bool DdsPublisherImpl::has_subscribers() const { return session_count_.load(std::memory_order_acquire) > 0; }
     105                 :            : 
     106                 :        112 : bool DdsPublisherImpl::write(const Bytes& msg_data) {
     107         [ -  + ]:        112 :   if (is_cdr_type) {
     108                 :          0 :     return DdsFactory::write_cdr_data(writer_.get(), msg_data);
     109                 :            :   }
     110                 :            : 
     111                 :        224 :   return DdsFactory::write_data(writer_.get(), msg_data, seq_.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed));
     112                 :            : }
     113                 :            : 
     114                 :            : }  // namespace vlink